Rotazioni rispetto a una retta r
Siano dati, nello spazio, una retta r e un angolo orientato β. Si dice rotazione di asse r e angolo β la corrispondenza che a ogni punto P associa il punto P' nella rotazione che avviene sul piano α passante per P e perpendicolare a r, avente centro nel punto O di intersezione di r con α e ampiezza β.
In figura vediamo, ad esempio, una rotazione del segmento AB attorno alla retta r. Il segmento trasformato è A'B'.
La rotazione corrispondente all'angolo nullo è l'identità. Se l'angolo non è nullo nella rotazione rispetto alla retta r o, come si dice, di asse r, tutti i punti dell'asse sono uniti.
